Super carro microcontrolado com sonar

O sensor sonar (figura ao lado) foi adquirido pela empresa Tato Equipamento Eletrônicos, possui quatros 4 pinos, sendo dois da alimentação (+5 Volts e GND), um pino de saída que fornece um pulso em nível alto cuja duração é o tempo para som ir até o obstáculo e voltar e um pino de entrada que quando em nível baixo repete a medição.

O módulo sonar tem um consumo médio de 2mA e seu alcance mínimo é de 20 cm e máximo de 1,5 metros.

Como o sonar foi comprado, e não é de nosso total conhecimento como o mesmo funcionava internamente, e na ausência de um "datasheet" detalhado, tivemos que realizar testes e descobrir empiricamente em laboratório, como o mesmo funcionava.

Comprovamos que uma das poucas informações contidas no site do fabricante eram verídicas, conforme um objeto ia se distanciando do modulo, o tempo do pulso gerado pela saída do mesmo aumentava, mas conforme vimos na presença do osciloscópio ele se comportava muitas vezes ineficazmente, e os sinais de saída eram muitas vezes desprezáveis. Teoricamente este módulo funcionaria de uma maneira simples, seria preciso se medir o tempo do pulso no pino de saída, este tempo seria por sua vez o tempo necessário de um sinal ser emitido, refletido e recebido. Em posse da velocidade do som no ar de 340 m/s, o tempo total dividido por dois, multiplicado pelo valor da velocidade do som, nos resultaria a distância desejada do sensor ao objeto, mas como encontramos variações muito grandes nos testes, decidimos montar uma equação para o sensor.

Como modulo é controlado pelo PIC, e o mesmo possui a responsabilidade de calcular a distância, através de um timer disparado em uma interrupção gerada pelo pulso no pino OUT do sensor, montamos uma tabela com os valores com a distância medida x quantidade de vezes que o timer do PIC "estourou" para calcular o pulso do sonar.